El atrio.- Construido en los años 1608-1612, está considerado como una de las obras más valiosas de Carlo Maderno. El portal central, obra del escultor florentino Antonio Averulino llamado Filarete, tiene fecha 1455, y fue traído aquí de la antigua iglesia constantiniana: en él, entre otros, están representados San Pedro y San Pablo y, en la parte inferior, sus martirios. A la derecha, se encuentra la Puerta Santa, en bronce, obra del escultor Vico Consorti en 1950: cada Jubileo la puerta se abre ante la presencia del Papa. En el lateral izquierdo del vestíbulo se encuentra el monumento ecuestre que representa a Carlomagno, y en el lateral derecho, la estatua del emperador Constantino a caballo.
La estructura del interior, con planta de cruz latina, se llevó a cabo la construcción de la basílica en 1600 y las tres alas de la nave central y las dos naves laterales, logrando crear un conjunto unitario con el núcleo miguelangelesco del octágono central. Es un espacio grandioso, inmenso, decorado con gran cantidad de estucos, mosaicos y esculturas de estilo netamente barroco. hay que detenerse un momento para acostumbrarse a estas enormes dimensiones, evaluables, por ejemplo, comparando la altura de una persona con la de las “pilas de agua bendita” y de los "putti", angelotes, que las sostienen.
La iglesia de 187 metros de largo; el ancho entre las naves laterales mide 58 metros y 140 en el crucero; la altura máxima de la bóveda en la nave central es de 46 metros. En la basílica se sugiere recorrer primero el espacio central hasta el punto donde el pavimento indica el largo de las iglesias más grandes del mundo, y desde allí pasar a la nave lateral más cercana a la puerta de entrada. Recorren la nave central grandes pilastras acanaladas y “rudentate” , entre las que se abren hornacinas con 39 figuras de santos fundadores de órdenes y congregaciones religiosas. El techo presenta estucos dorados realizados en 1780, estando S.S. Pío VI.
En la nave de la derecha, mirando hacia el altar, hay numerosas obras de gran valor religioso y artístico. En la primera capilla, protegida por un cristal espeso, se ve la Piedad, obra maestra de Miguel Ángel, realizada en 1499.
La Virgen, de rostro joven y dulcísimo, como resignada ante el destino, sostiene en su regazo el cuerpo muerto abandonado de Cristo. A pesar de ello, el articulado juego de los pliegues de las vestiduras y del velo de la Virgen revelan una fuerza extraordinaria, física y moral, en contraposición con los refinados rasgos del rostro, característicos del Quattrocento. Esta obra es la única que firmara Miguel Ángel: el nombre del artista se lee en la banda de la Virgen. La capilla siguiente es la del Santísimo Sacramento, con un ciborio sobre el altar inspirado en el templete de “San Pietro in Montorio” de Bramante, sobre la colina del Janículo. Esta escultura de bronce dorado, fue realizada por Bernini en 1674, y completada con dos ángeles arrodillados. Al final de la nave lateral derecha el monumento fúnebre a Gregorio XIII, obra que el escultor Camillo Rusconi terminó en 1723, con las figuras alegóricas de la Religión y de la Fortaleza, y un dragón, visible debajo del sarcófago, símbolo heráldico de la familia. Volviendo a la nave central, se encuentra la famosa escultura de San Pedro bendiciendo, obra en bronce. En la figura, se aprecia el pie, desgastado por los fieles, que lo besan por su devoción al Santo.
Los ángulos de la nave longitudinal con el crucero, están cubiertos por 4 imponentes pilastras de planta cuadrada. En sus caras internas, unas hornacinas alojan cuatro esculturas de dimensiones colosales, personificaciones de otros tantos momentos cruciales de la Pasión de Cristo: San Longino, el soldado que traspasó con la lanza el costado de Cristo y que luego se convirtió al Cristianismo; Santa Elena, madre del emperador Constantino, que llevó a Roma la cruz y los clavos de la Pasión; Santa Verónica, que con un lienzo habría enjugado el rostro de Cristo en la vía Dolorosa y San Andrés, hermano de Pedro, crucificado en Grecia.
En el centro de la iglesia se encuentra el altar papal, coronado por el famoso baldaquino en bronce, de Bernini, realizada en 1624 y 1632. Con 29 metros de altura, fue encargado por el SS el Papa Urbano VIII, para que llenara el “vacío” debajo de la cúpula y creara un movimiento ascendente. Para fundirlo se utilizaron los cuarterones de bronce que adornaban el cielo de la pronaos del Panteón, dando origen al famoso dicho: “lo que no hicieron los bárbaros, lo hicieron los Barberini”. El baldaquino está formado por 4 colosales columnas salomónicas en espiral con estrías, ramas de olivo y laurel, rematadas por capiteles corintios; la cubierta, con volutas y estatuas angulares de extraordinaria elegancia, culmina en una esfera de bronce dorado. Las borlas con abejas, escudo heráldico de los Barberini para señalar su intensa actividad, simularían el efecto del viento sobre el Baldaquino, provocado por el movimiento veloz de su transporte. En su interior hay una paloma dorada, símbolo del Espíritu Santo.
Debajo del baldaquino, en el nivel inferior, se encuentra la
“tumba de San Pedro”, donde las últimas investigaciones arqueológicas han confirmado su veracidad, reposan los restos del Apóstol, lo cual ha hecho que este lugar sea uno de los lugares más venerados por los cristianos y punto elegido para edificar el mayor templo de la Cristiandad. Por encima del Baldaquino se yergue majestuosa la cúpula, decorada en su interior en los años 1603-1613, según los cartones de Giuseppe Cesari, llamado Cavalier d’Arpino. La inscripción en latín -en la base de la cúpula- dice:
“Tú eres Pedro, y sobre esta piedra edificaré mi Iglesia y a ti te daré las llaves del Reino de los cielos”. En el crucero de la derecha destaca el monumento a Clemente XIII, obra del más célebre escultor neoclásico italiano, Antonio Canova. Comisionado en 1784, fue realizado según el modelo de los sepulcros de Bernini, con el retrato del Papa en la parte superior, y el sarcófago flanqueado por figuras alegóricas: la Religión con la cruz en la mano, y el Genio funerario que apaga la antorcha de la vida. Dos leones vigilan el sepulcro.
El Altar de la Cátedra es una de las obras maestras escultóricas de Bernini. En la parte interna de la ventana ovalada, cerrada por una lámina de alabastro con rayos que dividen la superficie en doce sectores como los doce Apóstoles, se encuentra la paloma, Espíritu Santo. A su alrededor una extraordinaria nube de ángeles y “putti” que coronan la Cátedra en bronce de San Pedro. En ella se conserva un trono de madera que, habría sido utilizada por el primer apóstol. En realidad, se trata de un regalo que el rey francés Carlos el Calvo hizo al Papa en el 875. A ambos lados del trono, se representan las figuras de los dos padres de la iglesia latina, San Ambrosio y San Agustín, y los dos de la iglesia griega, San Atanasio y San Juan Crisóstomo. La obra fue terminada en 1666, bajo el Papa Alejandro VII. En los laterales, se encuentran los monumentos fúnebres de Paulo III, a la izquierda, y el de Urbano VIII, a la derecha. Otra escultura de gran importancia artística es la del crucero de la izquierda, dedicada a Alejandro VII, último trabajo de Bernini, cuando el artista tenía ochenta años, a petición del mismo pontífice. El esqueleto que se entrevé por debajo de los pliegues rojos, y el reloj de arena simbolizan el paso del tiempo y la ineluctabilidad de la muerte.
En la nave izquierda de la basílica, se halla el monumento de Antonio Canova a la familia Estuardo o Stuart, 1819, dedicado a los últimos descendientes de la valiente familia inglesa: retratos de perfil por debajo de la ménsula. El monumento a S. S. Juan XXIII.